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西门子6ES7288-1SR20-0AA0
产品名称:

西门子6ES7288-1SR20-0AA0

更新时间:

2021-11-23

产品描述: 西门子6ES7288-1SR20-0AA0
6ES7288-1SR20-0AA0
SIMATIC S7-200 SMART,CPU SR20, 上,AC/DC/继电器, 机载 I/O: 12 个 24V DC 数字输入;8 DO 继电器 2A; 电源:交流 47-63Hz 时 85-264V AC, 程序存储器/数据存储器 20 KB

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    1 概述

    S7--200提供了三种方式的开环运动控制:
    ? 脉宽调制(PWM)--内置于S7--200,用于速度、位置或占空比控制。
    ? 脉冲串输出(PTO)--内置于S7--200,用于速度和位置控制。
    ? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。

    S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道(Q0.0和Q0.1),该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。

    当组态一个输出为PTO操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。

    PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波(占空比50%),如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串(使用脉冲包络)。可以脉冲数和周期(以微秒或毫秒为增加量):
    ? 脉冲个数: 1到4,294,967,295
    ? 周期: 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。


    图1

    200系列的PLC的大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示:


    表1


    2 MAP库的应用

    2.1 MAP库的基本描述
    现在,200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1,分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示:


    图2

    注: 这两个库可同时应用于同一项目。

    各个块的功能如表2所示:

    功能
    Q0_x_CTRL参数定义和控制
    Q0_x_MoveRelative执行一次相对位移运动
    Q0_x_MoveAbsolute执行一次位移运动
    Q0_x_MoveVelocity按预设的速度运动
    Q0_x_Home寻找参考点位置
    Q0_x_Stop停止运动
    Q0_x_LoadPos重新装载当前位置
    Scale_EU_Pulse将距离值转化为脉冲数
    Scale_Pulse_EU将脉冲数转化为距离值

    表2

    总体描述
    该功能块可驱动线性轴。
    为了很好的应用该库,需要在运动轨迹上添加三个限位开关,如图3:
    ? 一个参考点接近开关(home),用于定义位置 C_Pos 的零点。
    ? 两个边界限位开关,一个是正向限位开关(Fwd_Limit),一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
    ? 位置? C_Pos 的计数值格式为 DINT ,所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
    ? 如果一个限位开关被运动物件触碰,则该运动物件会减速停止,因此,限位开关的安置位置应当留出足够的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。


    图3

    2.2 输入输出点定义
    应用MAP库时,一些输入输出点的功能被预先定义,如表3所示:

    名称MAP SERV Q0.0MAP SERV Q0.1
    脉冲输出Q0.0Q0.1
    方向输出Q0.2Q0.3
    参考点输入I0.0I0.1
    所用的高速计数器HC0HC3
    高速计数器预置值SMD 42SMD 142
    手动速度SMD 172SMD 182

    表3

    2.3 MAP库的背景数据块
    为了可以使用该库,必须为该库分配 68 BYTE(每个库)的全局变量,如图4所示:


    图4

    下表是使用该库时所用到的重要的一些变量(以相对地址表示),如表4:

    符号名相对地址注释
    Disable_Auto_Stop+V0.0默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时,即使尚未减速到Velocity_SS,依然停止运动; =1时则减速至Velocity_SS时才停止
    Dir_Active_Low+V0.1方向定义,默认值 0 = 方向输出为1时表示正向。
    Final_Dir+V0.2寻找参考点过程中的后方向
    Tune_Factor +VD1调整因子(默认值=0
    Ramp_Time +VD5Ramp time = accel_dec_time(加减速时间)
    Max_Speed_DI+VD9大输出频率 = Velocity_Max
    SS_Speed_DI+VD13小输出频率 = Velocity_SS
    Homing_State+VB18寻找参考点过程的状态
    Homing_Slow_Spd+VD19寻找参考点时的低速(默认值 = Velocity_SS)
    Homing_Fast_Spd+VD23寻找参考点时的高速(默认值 = Velocity_Max/2)
    Fwd_Limit+V27.1正向限位开关
    Rev_Limit+V27.2反向限位开关
    Homing_Active+V27.3寻找参考点激活
    C_Dir+V27.4当前方向
    Homing_Limit_Chk+V27.5限位开关标志
    Dec_Stop_Flag+V27.6开始减速
    PTO0_LDPOS_Error+VB28使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#00 = 无故障, 16#FF = 故障)
    Target_Location+VD29目标位置
    Deceleration_factor+VD33减速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) /
    accel_dec_time (格式: REAL)
    SS_Speed_real+VD37小速度 = Velocity_SS (格式: REAL)
    Est_Stopping_Dist+VD41计算出的减速距离 (格式: DINT)

    图8

    参数类型格式单位意义
    EXECUTEINBOOL 寻找参考点的执行位
    PositionINDINTPulse参考点的位移
    Start_DirINBOOL 寻找参考点的起始方向
    0=反向,1=正向)
    DoneOUTBOOL 完成位(1=完成)
    ErrorOUTBOOL 故障位(1=故障)

    表8

    该功能块用于寻找参考点,在寻找过程的起始,电机首先以 Start_Dir 的方向,Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找;在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后,减速至停止,然后开始相反方向的寻找;当碰到参考点开关(input I0.0; with
    Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时,开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同,则在碰到参考点开关下降沿时停止运动,并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。

    如果当前方向与 “Final_Dir” 不同,则必然要改变运动方向,这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧(具体是那一侧取决于 “Final_Dir”)。

    寻找参考点的状态可以通过全局变量 “Homing_State” 来监测,如表9:

    Homing_State的值意义
    0参考点已找到
    2开始寻找
    4在相反方向,以速度 Homing_Fast_Spd 继续寻找过程(在碰到限位开关或参考点开关之后)
    6发现参考点,开始减速过程
    7在方向 Final_Dir ,以速度 Homing_Slow_Spd 继续寻找过程(在参考点已经在 Homing_Fast_Spd 的速度下被发现之后)
    10故障(在两个限位开关之间并未发现参考点)

    表9

    2.4.5 Q0_x_MoveRelative
    该功能块用于让轴按照的方向,以的速度,运动的相对位移。功能块如图9,功能描述见表10。


    图9

    参数类型格式单位意义
    EXECUTEINBOOL 相对位移运动的执行位
    Num_PulsesINDINTPulse相对位移(必须>1
    VelocityINDINTPulse/sec.预置频率
    (Velocity_SS <= Velocity <=
    Velocity_Max)
    DirectionINBOOL 预置方向
    0=反向,1=正向)
    DoneOUTBOOL 完成位(1=完成)

    表10

    2.4.6 Q0_x_MoveAbsolute
    该功能块用于让轴以的速度,运动到的位置。功能块如图10,功能描述见表11。


    图10

    参数类型格式单位意义
    EXECUTEINBOOL 位移运动的执行位
    PositionINDINTPulse位移
    VelocityINDINTPulse/sec.预置频率
    (Velocity_SS <= Velocity <=Velocity_Max)
    DoneOUTBOOL 

    完成位(1=完成)

    表11

     


    图18

    Start_Dir=1, Final_Dir=0,如图19:




    图19

    Start_Dir=1, Final_Dir=1,如图20:




    图20

     

     

    西门子6ES7288-1SR20-0AA0

       

           

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