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西门子6ES73135BG040AB0
产品名称:

西门子6ES73135BG040AB0

更新时间:

2018-10-11

产品描述: 西门子6ES73135BG040AB0
6ES7313-5BG04-0AB0
SIMATIC S7-300,CPU 313C, 带 MPI 的紧凑型 CPU, 24 DE/16 DA,4AE,2AA,1 Pt100, 3 个快速计数器(30 kHz), 集成电源 24V DC, 工作存储器 128 KB, 前连接器(2x 40 极)和 需要微型存储卡

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1. FM458-1DP的S7通讯
S7通讯是SIEMENS S7 系列PLC的一种优化通讯协议,主要用于PLC各站点之间基于MPI、PROFIBUS、ETHERNET网络的主站与主站的通讯,以及PLC与HMI站、OPC服务器等上位机之间的通讯。S7通讯会占用PLC的通讯资源,PLC的CPU参数里有S7通讯资源的个数,也就是这个CPU所能建立的大S7通讯连接数。
FM458-1DP是在能够在S7 400机架上工作的D7家族产品,性能与TDC一样,小循环周期可达0.1ms,可以用来处理高动态的控制任务。FM458-1DP本身也支持S7通讯,可以与其它PLC或者PC站建立S7通讯连接。但是FM458-1DP的S7通讯与TDC系统不一样,不需要用户调用功能块来建立并维护S7通讯;通讯本身是由操作系统来维护的。


2. 可以使用以下方法来访问FM458-1DP

2.1 通过400CPU的MPI或DP接口建立S7连接

通讯伙伴(WinCC,OPC,PLC等)可以通过400CPU的MPI口或DP口建立与FM458-1DP的S7连接。CPU不直接参与通讯仅做为通讯双方的中介。


图1 通过400CPU MPI或DP口连接FM458-1DP

使用OPC Scout 通过CP5711建立与FM458-1DP的S7通讯。其中CPU的DP地址为4,FM458-1DP位与400机架的第8槽。首先在Configuration Console 中配置访问点,如下图所示:


图2 配置访问点

在FM458-1DP中编程建立可访问的DB块DB1,并且建立两个Real型变量,*个设置为读取,第二个设置为写入。



图3 在FM458-1DP中编写DB1

在OPC Scout中建立非组态的连接来测试通讯,格式为:
S7:[<connectionname>|<VFD>|<accesspoint>|<Local TSAP>,<stationaddress>,
< RemoteTSAP>,<Mode>]<dataelement>

参数名称含义
<connectionname>连接名称,不同的连接名称不能重复
<VFD>固定为VFD2
<accesspoint>访问点
<Local TSAP>本地 TSAP,固定为02.00
<stationaddress>访问地址
< Remote TSAP>远程 TSAP,03.08 含义为:单边S7连接,槽号为8
<Mode>连接模式,这里固定为1
<dataelement>访问的数据区,这里为DB1,realX

表1 非组态连接参数含义

在本例中参数设置如下:
S7:[S7-unproj-connection_1|VFD2|CP_L2_2:|02.00,04,03.08,1]DB1,real0
S7:[S7-unproj-connection_2|VFD2|CP_L2_2:|02.00,04,03.08,1]DB1,real4

测试结果如下:


图4 OPC Scout监视



图5 FM458-1DP监视

可以在线监视FM458-1DP的信息,在Commication标签中可以看到FM458-1DP的S7资源使用情况。从图中可以看到FM458-1DP总共有16个S7资源,其中一个被PG监视占用,另外两个被OPC Scout中建立的S7连接所占用。


图6 FM458-1DP通讯资源

2.2 通过CP443-1建立基于以太网的S7连接


图7 通过CP443-1建立与FM458-1DP的S7连接

在400机架上安装CP443-1以太网通讯模块,通讯伙伴可以与FM458-1DP建立基于以太网S7连接。CP443-1的IP地址为192.168.0.24。FM458-1DP位于400机架的第8槽。
更改访问点:

西门子6ES73135BG040AB0
图8 更改访问点

在OPC Scout中建立非组态的连接来测试通讯,建立的连接为:
S7:[S7 _1|VFD2|CP_L2_2:|02.00, 192.168.0.24,03.08,1]DB1,real0
S7:[S7 _2|VFD2|CP_L2_2:|02.00, 192.168.0.24,03.08,1]DB1,real4


图9 OPC Scout监视


图10 FM458-1DP监视

同样如果使用带PN口的CPU,也可以通过CPU集成的以太网口建立基于以太网的S7连接,方法与使用CP443-1相同。

2.3 通过FM458-1DP的集成DP口建立S7连接
也可以通过FM458-1DP的集成DP口来建立与通讯伙伴的S7连接,方法与使用CPU集成DP口相同。

S7--200提供了三种方式的开环运动控制:
? 脉宽调制(PWM)--内置于S7--200,用于速度、位置或占空比控制。
? 脉冲串输出(PTO)--内置于S7--200,用于速度和位置控制。
? EM253位控模块--用于速度和位置控制的附加模块。

S7—200的内置脉冲串输出提供了两个数字输出通道(Q0.0和Q0.1),该数字输出可以通过位控向导组态为PWM或PTO的输出。

当组态一个输出为PTO操作时,生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。内置PTO功能仅提供了脉冲串输出。您的应用程序必须通过PLC内置I/O或扩展模块提供方向和限位控制。

PTO按照给定的脉冲个数和周期输出一串方波(占空比50%),如图1。PTO可以产生单段脉冲串或者多段脉冲串(使用脉冲包络)。可以脉冲数和周期(以微秒或毫秒为增加量):
? 脉冲个数: 1到4,294,967,295
? 周期: 10μs(100K)到65535μs或者2ms到65535ms。


图1

200系列的PLC的大脉冲输出频率除 CPU224XP 以外均为20kHz。CPU224XP可达100kHz。如表1所示:


表1


2 MAP库的应用

2.1 MAP库的基本描述
现在,200系列 PLC 本体 PTO 提供了应用库MAP SERV Q0.0 和 MAP SERV Q0.1,分别用于 Q0.0 和 Q0.1 的脉冲串输出。如图2所示:


图2

注: 这两个库可同时应用于同一项目。

各个块的功能如表2所示:

功能
Q0_x_CTRL参数定义和控制
Q0_x_MoveRelative执行一次相对位移运动
Q0_x_MoveAbsolute执行一次位移运动
Q0_x_MoveVelocity按预设的速度运动
Q0_x_Home寻找参考点位置
Q0_x_Stop停止运动
Q0_x_LoadPos重新装载当前位置
Scale_EU_Pulse将距离值转化为脉冲数
Scale_Pulse_EU将脉冲数转化为距离值

表2

总体描述
该功能块可驱动线性轴。
为了很好的应用该库,需要在运动轨迹上添加三个限位开关,如图3:
? 一个参考点接近开关(home),用于定义位置 C_Pos 的零点。
? 两个边界限位开关,一个是正向限位开关(Fwd_Limit),一个是反向限位开关(Rev_Limit)。
? 位置? C_Pos 的计数值格式为 DINT ,所以其计数范围为(-2.147.483.648 to +2.147.483.647). ?
? 如果一个限位开关被运动物件触碰,则该运动物件会减速停止,因此,限位开关的安置位置应当留出足够的裕量?ΔSmin 以避免物件滑出轨道尽头。


图3

2.2 输入输出点定义
应用MAP库时,一些输入输出点的功能被预先定义,如表3所示:

名称MAP SERV Q0.0MAP SERV Q0.1
脉冲输出Q0.0Q0.1
方向输出Q0.2Q0.3
参考点输入I0.0I0.1
所用的高速计数器HC0HC3
高速计数器预置值SMD 42SMD 142
手动速度SMD 172SMD 182

表3

2.3 MAP库的背景数据块
为了可以使用该库,必须为该库分配 68 BYTE(每个库)的全局变量,如图4所示:


图4

下表是使用该库时所用到的重要的一些变量(以相对地址表示),如表4:

符号名相对地址注释
Disable_Auto_Stop+V0.0默认值=0意味着当运动物件已经到达预设地点时,即使尚未减速到Velocity_SS,依然停止运动; =1时则减速至Velocity_SS时才停止
Dir_Active_Low+V0.1方向定义,默认值 0 = 方向输出为1时表示正向。
Final_Dir+V0.2寻找参考点过程中的后方向
Tune_Factor +VD1调整因子(默认值=0
Ramp_Time +VD5Ramp time = accel_dec_time(加减速时间)
Max_Speed_DI+VD9大输出频率 = Velocity_Max
SS_Speed_DI+VD13小输出频率 = Velocity_SS
Homing_State+VB18寻找参考点过程的状态
Homing_Slow_Spd+VD19寻找参考点时的低速(默认值 = Velocity_SS)
Homing_Fast_Spd+VD23寻找参考点时的高速(默认值 = Velocity_Max/2)
Fwd_Limit+V27.1正向限位开关
Rev_Limit+V27.2反向限位开关
Homing_Active+V27.3寻找参考点激活
C_Dir+V27.4当前方向
Homing_Limit_Chk+V27.5限位开关标志
Dec_Stop_Flag+V27.6开始减速
PTO0_LDPOS_Error+VB28使用Q0_x_LoadPos时的故障信息(16#00 = 无故障, 16#FF = 故障)
Target_Location+VD29目标位置
Deceleration_factor+VD33减速因子 =(Velocity_SS – Velocity_Max) /
accel_dec_time (格式: REAL)
SS_Speed_real+VD37小速度 = Velocity_SS (格式: REAL)
Est_Stopping_Dist+VD41计算出的减速距离 (格式: DINT)

表4

2.4 功能块介绍
下面逐一介绍该库中所应用到的程序块。这些程序块全部基于PLC-200 的内置PTO输出,完成运动控制的功能。此外,脉冲数将通过的高速计数器 HSC 计量。通过 HSC 中断计算并触发减速的起始点。

2.4.1 Q0_x_CTRL
该块用于传递全局参数,每个扫描周期都需要被调用。功能块如图5,功能描述见表5。


图5

参数类型格式单位意义
Velocity_SSINDINTPulse/sec.启动/停止频率,必须是大于零的数
Velocity_MaxINDINTPulse/sec.大频率
accel_dec_timeINREALsec.大加减速时间
Fwd_LimitINBOOL 正向限位开关
Rev_LimitINBOOL 反向限位开关
C_PosOUTDINTPulse当前位置

表5

Velocity_SS 是小脉冲频率,是加速过程的起点和减速过程的终点。
Velocity_Max 是大小脉冲频率,受限于电机大频率和PLC的大输出频率。
在程序中若输入超出(Velocity_SS,Velocity_Max)范围的脉冲频率,将会被Velocity_SS 或 Velocity_Max 所取代。
accel_dec_time 是由 Velocity_SS 加速到 Velocity_Max 所用的时间(或由Velocity_Max 减速到 Velocity_SS 所用的时间,两者相等),范围被规定为 0.02 ~ 32.0 秒,但好不要小于0.5秒。

警告:超出 accel_dec_time 范围的值还是可以被写入块中,但是会导致定位过程出错!

2.4.2 Scale_EU_Pulse
该块用于将一个位置量转化为一个脉冲量,因此它可用于将一段位移转化为脉冲数,或将一个速度转化为脉冲频率。功能块如图6,功能描述见表6。


图6

参数类型格式单位意义
InputINREALmm or mm/s欲转换的位移或速度
PulsesINDINTPulse /revol.电机转一圈所需要的脉冲数
E_UnitsINREALmm /revol.电机转一圈所产生的位移
OutputOUTDINTPulse or pulse/s转换后的脉冲数或脉冲频率

表6

下面是该功能块的计算公式:

2.4.3 Scale_ Pulse_EU
该块用于将一个脉冲量转化为一个位置量,因此它可用于将一段脉冲数转化为位移,或将一个脉冲频率转化为速度。功能块如图7,功能描述见表7。


图7

参数类型格式单位意义
InputINREALPulse or pulse/s欲转换的脉冲数或脉冲频率
PulsesINDINTPulse /revol.电机转一圈所需要的脉冲数
E_UnitsINREALmm /revol.电机转一圈所产生的位移
OutputOUTDINTmm or mm/s转换后的位移或速度

表7

下面是该功能块的计算公式:

2.4.4 Q0_x_Home
功能块如图8,功能描述见表8。


图8

参数类型格式单位意义
EXECUTEINBOOL 寻找参考点的执行位
PositionINDINTPulse参考点的位移
Start_DirINBOOL 寻找参考点的起始方向
0=反向,1=正向)
DoneOUTBOOL 完成位(1=完成)
ErrorOUTBOOL 故障位(1=故障)

表8

该功能块用于寻找参考点,在寻找过程的起始,电机首先以 Start_Dir 的方向,Homing_Fast_Spd 的速度开始寻找;在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后,减速至停止,然后开始相反方向的寻找;当碰到参考点开关(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿时,开始减速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此时的方向与 “Final_Dir” 相同,则在碰到参考点开关下降沿时停止运动,并且将计数器HC0的计数值设为 “Position” 中所定义的值。

如果当前方向与 “Final_Dir” 不同,则必然要改变运动方向,这样就可以保证参考点始终在参考点开关的同一侧(具体是那一侧取决于 “Final_Dir”)。

 

 

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