中国西门子代理商有限公司

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SIEMENS 可编程控制器
 

1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200

2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等

3、 SITOP 系列直流电源 24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A

4、HMI 触摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377

SIEMENS 交、直流传动装置，数控伺服  

西门子6SL3120-1TE26-0AA3集成商

使用 DSC 功能时可采用以下运行状态（详细信息参见 SINAMICS S120/S150

参数手册，功能图 3090）：

1) 通过样条插补实现以下：

- 转速控制器周期中的转矩插补更为，因此运动更为，并且避免转矩瞬变。

- 在转矩-转速前馈控制上具有较高的轨迹正确度（即：控制性能中的跟随误差更小）。

- 可进行高频轨迹运动

2) 在均衡功能生效（T_SYMM > 0）时，可通过 p1427 设置一个附加的均衡时间常量

T_SYMM_ADD，用于转矩前馈控制生效时的转速前馈控制值均衡。

此时转速前馈控制值通过以下时间常数的和进行均衡：

T_SYMM（参见 p1195）+ T_SYMM_ADD （p1427） + 0.5 ×

T_转速控制器周期（p0115[1]）

在通过位置差来计算转速时，自动了半个转速控制周期。

若了动态伺服控制（DSC）的前提条件，则 DSC 结构会借由所选的 PROFIdrive

报文通过以下参数的逻辑互联：

● p1190 “DSC 位置偏差 XERR"

● p1191 “DSC 位置控制器增益 KPC"

● p1194 “CI:DSC 控制字 DSC_STW"

● p1195 “CI:DSC 均衡时间常量 T_SYMM"

● p1430 “CI:转速前馈控制"

如果传送了 KPC = 0，则只能在转速闭环控制中以转速前馈控制值（p1430，PROFIdrive

N_SOLL_B 和 p1160 n_soll_2）运行。如需位置闭环控制，必须传送 KPC > 0。

说明

DSC 时的 KPC

在动态伺服控制后，检查主站中的位置控制器增益

KPC。可能有必要对设置进行修改。

在 DSC 生效时， 转速设定值 1 的通道 p1155，以及扩展设定值的通道 r1119

都会被禁用。

而转速设定值 2 的通道 p1160 和转速前馈控制通道 p1430 则会在 DSC 时加上 DSC

的转速设定值，参见功能图 3090。

禁用

当 KPC 或 XERR 的模拟量互联输入上的互联被取消（p1191 = 0 或

p1190 = 0）时，DSC 结构解除，DSC 功能禁用。之后 r1119 和 p1155 的和会被加至

p1160 和转速前馈控制通道 p1430。

由于 DSC

时可能会设置较高的增益系数，在断路时控制回路有可能会不。因此在取消

DSC 前必须主站中 KPC 的值。

转速设定值滤波器

在 DSC 时无需采用用于转速设定值变化圆整的转速设定值滤波器。转速设定值滤波器 1 和“DSC"

功能的共同使用仅适用于支持位置控制器，例如用于共振。

外部编码器（外部的电机编码器）

如果需要在 DSC

时使用外部编码器，则必须为此选择一个具有附加编码器实际值的报文：报文

6、106、116、118、126、138 或报文。

为了在 DSC 中达到控制效果，必须通过参数 p1192“DSC

编码器选择"为控制（主站）和驱动选择相同的编码器（编码器 2 和/或编码器 3）。

如果用于在控制器中形成位置实际值的编码器与用于 DSC

的编码器的线数或细分分辨率不同，在 p1193 中须加以考虑。

该系数表明了在位移基准相同时、所用编码器之间的线数比。此外还须注意：不同编码器

（如 EnDat 编码器和 SSI

编码器）在其位置实际值采集时没有时滞，因为这可能会意外特性。参数 p1192 和 p1193 的作用在功能图 3090 中清晰说明。

Windup 效应

若驱动在 DSC

运行中由于设定值过快等原因达到了转矩限值，则可能在定位运行中超调。在这种所谓的 WindUp

效应中驱动会超出预设的目标，控制不会设定补偿，之后驱动会返回并再次超出目标

。为了避免此特性，驱动会将位置控制器在所能保持的数值（取决于驱动的加速能力）。设置 p1400.17 = 1，从而在 DSC

运行中动态设定值。为此必须对总惯量（m总）进行的参数设置（惯量

p0341、p0342 和 p1498，必要时通过电机识别确定）。响应在 r1407.19

中显示。相关内容请留意参数 p1400.17 的说明以及功能图 3090。

诊断

参数 r1407 可显示正在生效的 DSC 闭环控制；例如 r1407.20 = 1 表示“带样条的

DSC 生效"。

显示的前提条件：

● p1190 和 p1191 必须连接了一个数值 > 0 的源

（DSC 结构）。

● OFF1、OFF3 和 STOP2 不允许生效。

● 电机数据识别不允许生效。

● 控制权不允许生效。

以下条件可能会在设置了位的情况下 DSC 功能仍不生效：

● 没有选中等时同步运行（r2054 ≠ 4）。

● PROFIBUS 不是等时同步（r2064[0] ≠ 1）。

● 在控制侧不允许启用 DSC，因此将 KPC =0 作为数值传送给 p1191。

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