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监控作出了响应，可通过“冻结转速原始值"功能在短时间内将转速实际值设为固定值，从
而对转速变化进行均衡。
调试
1. 设置参数 p0437.6 = 1 以“冻结转速原始值"功能。
操作步骤
1. 若dn/dt监控作出了响应，则会输出
A3x418“编码器x：超出了每个采样率的转速差值"1)。
2. 此时提供冻结的转速实际值，冻结时间为 2 个电流控制器周期。
3. 转子位置继续
4. 在2个电流控制器周期届满后会解除实际值冻结
1) x = 编码器编号（x = 1、2 或 3）
“可设置硬件滤波器"功能用于对编码器进行过滤，从而较短的脉冲。
调试
1. 设置参数 p0438 ≠ 0 以“可设置的硬件滤波器"功能。
参数设置
1. 在参数 p0438（矩形编码器滤波时间）中输入一个在 0 至 100 μs
范围内的滤波时间。硬件滤波器仅支持
0（无滤波）、0.04 μs、0.64 μs、2.56 μs、10.24 μs 和 20.48 μs 这些赋值
若输入的数值不符合上述要求，则固件会自动将此参数设置成接近的离散值。此时驱动不会输出或故障信息。
2. 生效的滤波时间可在参数 r0452 中查看。
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说明
若转速为“n_"一半的情况下已对宽度为 ¼ 编码器脉冲的零脉冲触发了
F3x100、F3x101 和F3x1311)，在硬件滤波器时会这些信息。
1) x = 编码器编号（x = 1、2 或 3）
结果
滤波时间对转速的影响如下计算：
n_[rpm] = 60 / (p0408 · 2 · r0452)
这里 p0408 为编码器的脉冲数。
示例
设定：
● p0408 = 2048
● r0452 = 10.24 [μs]
此时 n_ 如下计算：
● n_ = 60 / (2048 · 2 · 10.24 · 10-6) = 1430 [rpm]
也就是说，使用此滤波时间时电机的运行转速可达 1430 rpm。
此功能适用于零脉冲 ≥ 1 脉冲宽度的编码器。在此状况下零脉冲的脉冲沿识别会引发故障。
正方向时分析零脉冲的上升沿，负方向时分析下降沿。
这样一来便可将零脉冲宽度大于一个脉冲的编码器作为等距零脉冲编码器（p0404.12 = 1
）进行参数设置，也就是说零脉冲检查（F3x100, F3x1011)）。
调试
1. 设置参数 p0437.1 = 1 以“零脉冲的脉冲沿分析"功能。出厂设置 p0437.1 = 0 用于保留零脉冲识别已知时的。
参数设置
● 在不利状况下，若驱动在零脉冲上一转，零脉冲宽度的数量级中可能会出现错误
。
● 可通过对参数“p4686 零脉冲长度"的赋值来应对此特性。 可将参数 p4686
设为零脉冲宽度的 ¾，以实现尽可能稳固的特性。
● 这样一来驱动在精度较低时不会输出故障 F3x100 (N, A)“编码器
x：零脉冲距离出错"1)，而是允许较小的、可设置的零脉冲距离偏差：
“p4680 允许零脉冲监控公差"
在设置了 p0430.22 = 0（无磁极位置适配）和
p0437.2 = 0（故障时不进行脉冲数量补偿）时，此参数可故障 F3x1001)
的触发几率。
1) x = 编码器编号（x = 1、2 或 3）
驱动通过不断重复零脉冲在磁极位置中添加所缺少的脉冲（例如在编码器码盘脏污的情况下），从而对磁极位置中的错误进行补偿。 如果添加的脉冲过多（例如由于 EMC
），在超出零脉冲后其会再次。
调试
1. 设置参数 p0430.22 = 1 以“磁极位置适配"功能。
工作原理
“磁极位置适配"功能时，会在用于换向的磁极位置中对 A/B
上的错误脉冲进行补偿。 零脉冲的公差带为 ±30°电角度。 补偿速度为 2
个零脉冲间编码器脉冲的 ¼，这样便可对个别错误脉冲以及多余的脉冲进行补偿。
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说明
在“带零脉冲的换向"功能时(p0404.15 = 1)，会等待精同步完成后（r1992.8 = 1
）才进行补偿。
电流或其他 EMC 故障可能会使编码器检测的结果出现偏差。不过可以通过零脉冲对所测得的进行补偿。
调试
1. 设置 p0437.2 = 1 以“故障时的脉冲数量补偿"。
2. 为零脉冲距离（p4680）定义允许的公差（编码器脉冲）
3. 定义驱动执行脉冲数量补偿的公差带限值（p4681，p4682）。
4. 通过 p4686 定义零脉冲的长度。
操作步骤
1. 此功能用于在公差带内 (p4681、p4682) 对 2
个零脉冲间错误的编码器脉冲进行完全补偿。 补偿速度为每个电流控制器周期 ¼
个编码器脉冲。
这样便可对缺少的编码器脉冲（例如由于编码器码盘脏污）进行补偿。通过两个参数设置脉冲数量的偏离公差。
若偏差超出了公差带，则会输出故障 F3x1311)。
说明
在“带零脉冲的换向"功能时(p0404.15 = 1)，会等待精同步完成后（r1992.8 =
1）才进行补偿。
对用于换向的磁极位置同样会进行补偿。
为此必须禁用磁极位置适配（p0430.22 = 1）。
在转速检测中此功能不会执行补偿。
2. 通过 p4686 设置零脉冲的长度。 采用出厂设置 1 可防止 EMC
故障零脉冲故障。
仅在参数设置了“零脉冲脉冲沿识别"（p0437.1 = 1）时，才会对较短的零脉冲进行抑制。
3. 若零脉冲偏差小于零脉冲长度（p4686），则不会进行补偿。
4. 零脉冲出错的情况下会显示故障 F3x101“编码器 x：零脉冲故障“1)以及
A3x4011)"阈值，零脉冲故障“。
1) x = 编码器编号（x = 1、2 或 3）
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