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西门子CPU313C模块特价
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理解组态/包络表
位控向导基于您关于您的运动控制所给出的回答可以自动地生成组态和包络信息，帮助您轻松地 完成运动程序。组态/包络表信息提供给那些想要创建他们自己的位控程序的用户。
组态/包络表位于S7- 200的V存储器。正如表9--22所示，组态设置存储为信息的下列形式：
q 组态块包含用来作模块设置以备执行运动命令所需的信息。
q 这个交互作用的块支持通过用户程序对运动参数作直接设置。
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q 每个包络块描述一个将由位控模块执行的预先定义的运动操作。多可组态25个包络块。
表9--22 组态/包络表
P/D | POL | 0 | 0 | STP | RPS | LMT- | LMT+ |
表9--22 组态/包络表
偏移量 | 名称 | 功能描述 | 类型 |
14 | STP_RSP | 定义驱动对STP输入的响应(1字节) 0 无响应， 忽略输入条件 1 减速至停止并指示STP输入有效 2 终止脉冲并指示STP输入 3- 255保留(该数值则出错) | -- -- |
15 | LMT- _RSP | 定义驱动对反向限位输入的响应(1字节) 0 无响应， 忽略输入条件 1 减速至停止并指示到达限位 2 终止脉冲并指示STP输入 3- 255保留(该数值则出错) | -- -- |
16 | LMT+_RSP | 定义驱动对正向限位输入的响应(1字节) 0 无响应， 忽略输入条件 1 减速至停止并指示到达限位 2 终止脉冲并指示STP输入 3- 255保留(该数值则出错) | -- -- |
17 | FILTER_TIME | 为STP、 MSB LSB LMT- 、LMT+和 7 6 5 4 3 2 1 0 RPS输入(1字节) STP、LMT- 、LMT+ RPS 滤波时间 ’0000’ 200 msec ’0101’ 3200 msec ’0001’ 400 msec ’0110’ 6400 msec ’0010’ 800 msec ’0111’ 12800 msec ’0011’ 1600 msec ’1000’ 无过滤 ’0100’ 1600 msec ’1001 ’ 至 ’1111’ 保留(如果，则出错) | -- -- |
18 | MEAS_SYS | 定义测量(1字节) 0 脉冲(速度为每秒脉冲数，位置值为脉冲数)。数值存为DINT。 1 工程单位(速度为每秒单位数，位置值为单位数)。数值存为REAL。 2- 255 保留(该数值则出错) | -- -- |
19 | -- -- | 保留(设为0) | -- -- |
20 | PLS/REV | 定义电机每转的脉冲数(4字节) 只有当MEAS_SYS设为1时才有意义 | DINT |
24 | UNITS/REV | 定义电机每转的工程单位数(4字节) 只有当MEAS_SYS设为1时才有意义 | 实型 |
28 | UNITS | 保留给STEP7- Micro/WIN存储一个定制单位的字符串(4字节) | -- -- |
32 | RP_CFG | 参考点寻找组态(1字节)MSB LSB 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 (MODE)
RP_ADDR_DIR RP_SEEK_DIR RP_SEEK_DIR 该位参考点寻找的起始方向 (0－正向，1－反向) RP_APPR_DIR 该位终止参考点寻找的接近方向。 (0－正向，1－反向) MODE 参考点寻找。 ’0000’ 禁止参考点寻找。 ’0001’ 参考点在RPS输入开始有效的点上。 ’0010’ 参考点在 RPS 输入有效区域中央 ’0011’ 参考点在RPS输入有效区域以外。 ’0100’ 参考点在RPS输入有效区域内。 ’0101’到’1111’ 保留(若选择该数则出错) | -- -- |
33 | -- -- | 保留(设为0) | -- -- |
34 | RP_Z_CNT | 用来定义参考点的ZP输入脉冲数(4字节) | DINT |
38 | RP_FAST | RP搜寻操作的快速速度：MAX_SPD或更低速度(4个字节) | DINTREAL |
表9--22 组态/包络表
偏移量 | 名称 | 功能描述 | 类型 |
42 | RP_SLOW | RP搜寻操作的低速速度：电机可瞬时停止的速度或更低速度 (4个字节)。 | DINT REAL |
46 | SS_SPEED | 启动/停止速度 (4字节) 启动速度是电机能够瞬间从停止状态启动以及从运行状态瞬间停下的速 度。允许低于该速度的操作，但加速和减速时间除外。 | DINTREAL |
50 | MAX_SPEED | 电机的操作速度(4字节) | DINTREAL |
54 | JOG_SPEED | 点动速度。小于等于MAX_SPEED(4字节) |
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58 | JOG_INCREMENT | 该点动增量是相应于一个拖动脉冲应运动的距离(或脉冲数) (4字节) | DINTREAL |
62 | ACCEL_TIME | 从速度加速到速度所需时间，单位为毫秒(4字节) | DINT |
66 | DECEL_TIME | 从速度减速至速度所需时间，单位为毫秒(4字节) | DINT |
70 | BKLSH_COMP | 螺距误差补偿：用于在方向变化时对螺距误差进行补偿所使用的距离(4个 字节)。 | DINTREAL |
74 | JERK_TIME | 在加速/减速曲线(S曲线)的起始和结束两端进行陡变补偿的时间。定义为零值则 禁止陡变补偿。急停时间以毫秒为单位 (4字节) | DINT |
交互作用的块 | |||
78 | MOVE_CMD | 选择操作(1字节) 0 绝对位置 1 相对位置 2 单速连续正向转动 3 单速连续反向转动 4 手动速度控制，正转 5 手动速度控制，反转 6 带有触发停止的单速连续正向转动(RPS输入指示停止) 7 带有触发停止的单速连续反向转动(RPS输入指示停止) 8- 255 保留(如果该数值则出错) | -- -- |
79 | -- -- | 保留。设为0 | -- -- |
80 | TARGET_POS | 该运动的目标位置(4字节) | DINTREAL |
84 | TARGET_SPEED | 该运动的目标速度(4字节) | DINTREAL |
88 | RP_OFFSET | 参考点的绝对位置(4字节) | DINTREAL |
包络块0 | |||
92 (+0) | STEPS | 该运动序列中的步数(1字节) | -- -- |
93 (+1) | (MODE) | 选择该包络块的操作(1字节) 0 绝对位置 1 相对位置 2 单速连续正转 3 单速连续反转 4 保留(如果该值则出错) 5 保留(如果该值则出错) 6 带有触发停止的单速连续正转(RPS选择速度) 7 带有触发停止的单速连续反转(RPS输入指示停止) 8 两速，连续正向转动(RPS选择速度) 9 两速，连续反向转动(RPS选择速度) 10- 255 保留(如果该数值则出错) | -- -- |
表9--22 组态/包络表
偏移量 | 名称 | 功能描述 | 类型 | |
94 (+2) | 0 | POS | 运动步0要去的位置(4字节) | DINT REAL |
98 (+6) | 速度 | 运动步0的目标速度(4字节) | DINTREAL | |
102 (+10) | 1 | POS | 运动步1要去的位置(4字节) | DINTREAL |
106 (+14) | 速度 | 运动步1的目标速度(4字节) | DINTREAL | |
110 (+18) | 2 | POS | 运动步2要去的位置(4字节) | DINTREAL |
114 (+22) | 速度 | 运动步2的目标速度(4字节) | DINTREAL | |
118 (+26) | 3 | POS | 运动步3要去的位置(4字节) | DINTREAL |
122 (+30) | 速度 | 运动步3的目标速度(4字节) | DINTREAL | |
包络块1 | ||||
126 (+34) | STEPS | 该运动序列中的步数(1字节) | -- -- | |
127 (+35) | (MODE) | 选择该包络块的操作(1字节) | -- -- | |
128 (+36) | 0 | POS | 运动步0要去的位置(4字节) | DINTREAL |
132 (+40) | 速度 | 运动步0的目标速度(4字节) | DINTREAL | |
... | ... | ... | ... | ... |
位控模块的特殊存储器分配
S7- 200按照智能模块在I/O中的物理位置给每个智能模块分配50个字节的特殊存储区(SM) 参见表9--23。当模块检测到错误条件或数据状态的变化，该模块会更新这些SM的区域。当要求报告错误 条件时，个模块更新SMB200到SMB249，第二个模块更新SMB250到SMB299，以此类推。
表9--23 特殊存储器字节SMB200至SMB549
一个智能模块在以下各槽的SM字节： | ||||||
槽0 | 槽1 | 槽2 | 槽3 | 槽4 | 槽5 | 槽6 |
SMB200至SMB249 | SMB250至SMB299 | SMB300至SMB349 | SMB350至SMB399 | SMB400至SMB449 | SMB450至SMB499 | SMB500至SMB549 |
表9--24所示是一个智能模块SM数据区分配的结构。以下定义是按照位控模块位于I/O的0号槽给 出的。
表9--24 用于EM253位控模块的特殊存储区定义
SM地址 | 描述 | |||||||
SMB200至SMB215 | 模块名称(16个ASCII字符) SMB200是个字符：“EM253位置" | |||||||
SMB216至SMB219 | 软件版本号(4个ASCII字符)。SMB216是个字符。 | |||||||
SMW220 | 模块错误代码。表9--21所示为错误代码定义。 | |||||||
SMB222 | 输入/输出状态。反映 MSB 模块的输入和输出状态。 7 6 5 |
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4 |
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3 2 |
1 |
| LSB 0 |
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DIS 禁止输出 0= 无电流 |
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1 = 有电流 |
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| |||
| STP 停止输入 0 = 无电流 |
| 1 = 有电流 |
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| |||
| LMT- 反向限位输入 0 = 无电流 |
| 1 = 有电流 |
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| |||
| LMT+ 正向限位输入 0 = 无电流 |
| 1 = 有电流 |
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| |||
| RPS 参考点开关输入 0 = 无电流 |
| 1 = 有电流 |
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| |||
| ZP 零脉冲输入 0 = 无电流 |
| 1 = 有电流 |
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| |||
SMB223 | 瞬间模块状态。反映模块 MSB 的组态状态和转向状态。 7 6 5 |
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4 |
3 2
1=超出范围 1=反向 1=已组态 |
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1 | LSB 0 |
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OR 目标速度超范围 0=在范围内 |
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| ||||
| R 转动方向 0=正向 |
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| ||||
| CFG 组态的模块 0=未组态 |
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| ||||
SMB224 | CUR_PF 是一个字节，它指示当前正在执行的包络 | |||||||
SMB225 | CUR_STP 是一个字节，它指示包络中当前正在执行的步 | |||||||
SMD226 | CUR_POS 是一个双字，该值指示模块的当前位置 | |||||||
SMD230 | CUR_SPD 是双字，该值指示模块的当前速度 | |||||||
SMB234 | 指令的结果。表9--20所示 MSB 为错误代码的描述。大于127的错误 7 条件由向导创建的指令子程序生成。 D
D Done位 0=操作在进行中 1=操作完成(在初始化中由模块设置) |
6 |
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ERROR |
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| LSB 0 |
SMB235至SMB244 | 保留 | |||||||
SMB245 | 与该模块用作命令接口的个Q字节之间的偏移量。该偏移量由S7- 200自动提供以方便用户，而非模板所需。 | |||||||
SMD246 | 指向组态/包络表V存储器地址的指针。指向V存储器以外区域的指针值无效。位控模块会一直该指 针所指向的区域直至它收到一个有效的指针值。 | |||||||
理解位控模块的命令字节
位控模块提供一个字节的实际输出作为命令字节。图9--20所示为命令字节的定义。表9--20为命令代
码定义。
当有数据向命令字节写入使得R由0变1 时，模块认为有新的命令写入。
当一个命令正处于状态，模块检测到有向空闲的状态的转换时(R位状态变为
0)，则放弃正在进行中的操作，并且，如果有运动在进行中，则执行减速停止。
QBx
R 0= 空闲的
1= 执行命令代码的命令(见表9- 25)
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图9--20 命令字节的定义
一个操作完成后，模块必须看到一个向空闲的转换，然后才能接受新的命令。如果某个操作被放弃了，模块必须先完成所有的减速才能接受一个新命令。当有命令时，命令代码值的任何改变都忽 略不计。
当S7- 200出现操作的转换或故障条件时，位控模块的响应由S7- 200实际输出的结果控制，而S7- 200的实际输出的状态在
S7- 200的功能中已有定义：
q 如果S7-200从STOP变为RUN： S7- 200中的程序控制位控模块的操作。
q 如果S7-200从RUN变为STOP：可以选择在转变为STOP时，离散输出要进入的状态，或输出保持其后状态。
-- 如果在STOP时，R位关
闭：位控模块将所有正在进行的
运动减速至停止
表9--25 命令代码定义
-- 如果在STOP时，R位接通：位控模块完成正在执行的所有命令。如果没有正在进行 的运动，则位控模块执行命令代码位所的命令。
-- 如果R位保持为其后状态：位控模块完成正在执行的所有运动。
q 如果S7-200检测到致命错误，并关闭所有离散输出：位控模块将所有运动减速至停止。
位控模块有了看门狗定时器，如果发现与S7- 200的通讯中断，则关断所有输出。如果看门狗时间到，位控模块减速所有进行中的运动至停止。
如果检测到模块的硬件或版本的致命错误，位控模块将输出P0、P1、DIS和CLR设为非状态。
表9--26 运动命令
命令 | 描述 |
命令0--24： 执行包络块0到24中定义的运动 | 该命令执行时，位控模块执行包络块中MODE域的运动操作，该包络块由命令的 命令代码部分指示。 • 在0(绝对位置)下，包络定义1至4步，每一步都包含对这个运动段进行描 述的位置(POS)和速度(SPEED)参数。POS表述的是一个基于参考点位置的绝对 位置。运动方向则由当前位置与包络中步的位置的相互关系决定。在多步运 动中禁止反向运动，并且报告反向运动造成的错误条件。 • 在1(相对位置)下，包络1至4步，每一步都包含对这个运动段进行描述的 位置(POS)和速度(SPEED)参数。位置值(POS)的符号位决定运动的方向。在多 步运动中，禁止反向运动，并且报告反向运动造成的错误条件。 • 在2和3下(单速，连续速度)，忽略位置(POS)参数，模块加速到步 中的速度SPEED。2用于正转，3用于反转。当命令字节变为空闲 的时，运动停止。 • 在6和7下(带有触发停止的单速、连续速度)，模块加速到步中 的速度SPEED。如果一旦RPS输入，运动在完成步中POS的距离 后停止。(在POS域中的距离必须包括减速距离。)若当RPS输入有效时， POS域为零，则位控模块减速到停止。6用于正转，7用于反转。 • 在8和9下，RPS输入的二进制值将选择包络块中前两步所定义的两个连续速 度中的一个作为速度值。 -- 如果RPS未：步0控制驱动器速度。 -- 如果RPS：步1控制驱动器速度。 8用于正转，9用于反转。SPEED值控制运动速度POS值在该下忽 略不计。 |
命令118 DIS输出 | 该命令执行时，位控模块DIS输出。 |
命令119 禁止DIS输出 | 该命令执行时，位控模块禁止DIS输出。 |
命令120 触发CLR脉冲输出 | 该命令执行时，位控模块在CLR输出上产生一个50 ms的脉冲。 |
命令121 重新装载当前位置 | 该命令执行时，位控模块将交互块的TARGET_POS域中的值置为当前位置值。
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