西门子CPU313C-2PTP模块特价

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输入点动参数

接下来，输入JOG_SPEED和JOG_INCREMENT速度值。

q JOG_SPEED：JOG_SPEED (电机的点动速度)是JOG命令仍然有效时能够实现的

速度。

q JOG_INCREMENT：瞬时JOG命令工具的距离。

图9--13所示为点动命令的操作。当位控模块收到一个点动命令后，它启动一个定时器。如果点动命令      在0.5秒到时之前结束，位控模块则以定义的SS_SPEED速度将工件运动JOG_INCREMENT数值的距离。当0.5秒到时时，点动命令仍然是的，位控模块加速至JOG_SPEED速度。继续运动直至点动命令结束。位控模块随后减速停止。您可以在EM253控制面板中使能点动命令，或者在位控      指令中使能点动命令。 。

速度

MAX_SPEED

JOG_SPEED

SS_SPEED

距离

点动命令的时间小于0.5秒 点动命令的时间大于0.5秒

图9--13 JOG操作的表达

输入加速时间

在编辑框中输入加速和减速时间。

输入陡变时间

对于单步运动，输入陡变时间补偿。通过减小运动包络的加速和减速部分的陡变(变化速率)来提供更       为的位置控制。参见图9--14。

陡变时间补偿也被称为“S曲线包络"。这种补偿同样地作用于加速曲线和减速曲线的开始和结束部       分。陡变补偿不能够应用在介于零速和SS_SPEED速度之间的初始段和结束段中。

您可以输入一个时间值(JERK_TIME)来指定陡变补偿。这一时间是加速从零到达到加速度所需要的时间。和

ACCEL_TIME和DECEL_TIME相比，一

个较长的陡变时间由于能够使整个循环时间只有一个较小的，从而可以产生更为的操作。零值表示没有应用任何补偿。

(缺省=0 ms)

MAX_SPEED

SS_SPEED

速度

距离

JERK_TIME

图9--14 急停补偿

组态参考点和寻找参数

为您的应用选择使用参考点或不使用参考点。

q 若您的应用需要从一个位置处开始运动或以位置作为参考，您必须建立一个参考点

(RP)或零点位置，该点将位置测量固定到物理的一个已知点上。

q 若使用一个参考点，您将需要定义自动定位参考点的。自动定位参考点的称为参考点寻找(RPS)。在向导中定义参考点寻找需要两步。

输入参考点寻找速度(快速寻找速度和慢速寻找速度)。定义初始寻找方向和终参考点接近方      向。使用“RP选项"按钮输入“参考点偏移量"和螺距补偿值。

RP_FAST是模块执行RP寻找命令的初始速度。通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右。

RP_SLOW是接近RP的终速度。通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过。RP_SLOW

的典型值为SS_SPEED。

RP_SEEK_DIR是RP寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去。(缺省=反向)。

RP_APPR_DIR是终接近RP的方向。为了减小螺距误差和提供更高的精度，应该按照从RP

到工作区所使用的方向来接近参考点。(缺省=正向)。

q 位控向导提供参考点选项，可以一个RP偏移量(RP_OFFSET)，这个偏移量是指从

RP到零位置的距离， 参见图9--15。

RP_OFFSET：从RP到物理测量零点位置之间的距离。(缺省=0) 螺距误差补偿：在方向发生变化

时，为中的滞慢(螺距误

差)，电机必须的距离。螺距误

RP 零位置

差补偿总是正值。(缺省=0) RP_OFFSET

选择参考点搜索顺序。

图9--15 RP与零位置的关系

q 位控模块提供了一个参考点开关(RPS)输入，在搜索RP的中使用。以RPS为参考确定一个准确的位置作为RP。可以把RPS有效区域的中点，或者边沿作为RP，也可以选择从RPS有效    区域边沿开始，经过一定数量Z 脉冲(ZP)的位置作为RP。

您可以为位控模块组态参考点寻找的顺序。图9--16所示为一个简化了的缺省RP寻找顺序图。      您可以为RP搜寻顺序作以下选择：

RP寻找0：不执行RP搜搜寻顺序。

RP寻找1：这种将RP定位在靠近工作区一侧的RPS输入开始的地方。(缺省)

RP寻找2：RP在RPS输入有效

区内居中。

RP寻找3：RP位于RPS输入的有效区外。RP_Z_CNT了在

RPS失效之后应接收多少个ZP (零脉冲)输入。

RP寻找4：RP通常位于RPS输入的有效区内。RP_Z_CNT在

RPS后应接收多少个ZP (零脉冲)输入。

RP寻找1

RP寻找方向

        RP接近方向

图9--16 缺省的RP搜寻顺序(简化的)

命令字节

接下来为命令字节输入Q字节地址。命令字节是一个8位数字量输出的地址，该地址保留在用于访问       位控模块的影像寄存器中。对于I/O计数的描述，参看第4章图4--11。

定义包络

在包络定义界面，新包络按钮允许定义包络。选择所需的操作。

q 对于位置包络：

输入目标速度和终点位置。然后，您可以单击绘制步按钮，观察运动的图示。

若需要多个步，新建步按钮并按要求输入步信息。

q 对于相对位置包络：

输入目标速度和终点位置。然后，您可以单击绘制步按钮，观察运动的图示。

若需要多个步，新建步按钮并按要求输入步信息。

q 对于单速连续转动：

在编辑框中输入单速值。选择转动方向

若您想用RPS输入终止单速连续转动运动，复选框。

q 对于两速连续转动：

在编辑框中输入RPS为高时的目标速度值。在编辑框中输入RPS为低时的目标速度值。选择转动方向

为了完成需要的运动，您可以定义任意多个包络和步。

完成组态

当您完成对位控模块的组态时，只需“完成"，然后位控向导会执行以下任务：

q 将模块的组态和包络表到您的S7- 200程序的数据块中。

q 为位控参数生成一个全局符号表。

q 在项目的程序块中位控指令子程序，您可在应用中使用这些指令。要修改任何组态或包络信息，您可以再次运行位控向导。

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