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西门子CPU315-2PN/DP模块特价
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SIEMENS 交、直流传动装置，数控伺服
POSx_RUN指令
POSx_RUN指令(运行包络)命令位控模块执行存储在组态/包
络表中的某个包络的运动操作。
接通EN位使能该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位指示指令完成。
接通参数START发送一个RUN命令给位控模块。每一循环周 期，只要START参数接通且位控模块不忙，该指令发送一个
RUN命令给位控模块， 要保证该命令只发一次，使用边沿检
测指令以脉冲触发START参数接通。
包络参数包含该包络的号码或符号名。您也可以选择 运动命令(118到127)。关于运动命令的信息，请参看表
9--26。
接通参数Abort，命令位控模块停止当前的包络并减速直至电 机停下。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表
9--20。
参数C_Profile包含位控模块当前正在执行的包络。 参数C_Step包含当前正在执行的包络的步。
参数C_Pos包含了模块的当前位置。基于测量的单位，该值可以是一个脉冲数(双整数)或者工程单位 数(实数)。
参数C_Speed包含模块的当前速度。基于所选测量单位，该值既可以是每秒脉冲数(DINT)，也可以是 每秒工程单位数(REAL)。
表9- 12 POSx_RUN指令的参数。
输入/输出 | 数据类型 | 操作数 |
START | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
Profile | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD、常数 |
Abort、Done | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error、C_Profile、C_Step | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
C_Pos、C_Speed | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD |
POSx_RSEEK指令
POSx_RSEEK指令(寻找参考点位置)触发一个参考点寻找操作，使用组态/包络表中的搜寻。当位控模块锁定参考点并且运动停止后，位控模块装载参数RP_OFFSET的值作为当 前位置并在CLR输出点产生一个50毫秒的脉冲。
RP_OFFSET的缺省值是0。可使用位控向导、EM253控制面板或POSx_LDOFF (装载偏移量)指令来更改RP_OFFSET 数值。
接通EN位使能该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位指示指令完成。
接通参数START则向位控模块发送一条RSEEK命令。每一循环周期，当参数START接通且模块不忙，该指令向位控模块发 送一条RSEEK指令，要确保该指令只发送一次，使用边沿检测以脉冲触发参数START接通。要保证该命令只发一次，使用 边沿检测指令以脉冲触发START参数接通。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表9--20。
表9- 13 POSx_RSEEK指令的参数。
输入/输出 | 数据类型 | 操作数 |
START | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
Done | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
POSx_LDOFF指令
POSx_LDOFF指令(装载参考点偏移量)建立一个新的零位置， 它与参考点位置不在同一处。
执行这条指令之前，必须首先决定参考点位置， 还要把机器运动到起始位置， 当该指令发送LDOFF命令时，位控模块计算起始位置(当前位置)与参考点之间的偏移量。位控模块把所 计算的偏移量存储到RP_OFFSET参数，并将当前位置设为
0。这将起始位置作为零点位置。
如果电机追踪不到其位置(如，掉电或电机被手动重新定位)， 可以使用POSx_RSEEK指令自动地重建零位置。
接通EN位允许该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位指示指令完成。
接通参数START则向位控模块发送一条LDOFF命令。每一循环周期，只要参数START接通且位控模 块不忙，该指令向位控模块发送一条LDOFF命令。要保证该命令只发一次，使用边沿检测指令以脉冲 触发START参数接通。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。表9--20所示为错误代码定义。
表9- 14 POSx_LDOFF指令的参数。
输入/输出 | 数据类型 | 操作数 |
START | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
Done | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
POSx_LDPOS指令
POSx_LDPOS指令(装载位置)改变位控模块的当前位置值。
您也可以使用这条指令为运动命令建立一个新的零位置。
接通EN位允许该指令。确保EN位始终保持接通直到Done位指示指令完成。
接通参数START则向位控模块发送一条LDPOS命令。每一循环周期，参数START接通且位控模块不忙，该指令向位控模块 发送一条LDPOS命令。要保证该命令只发一次，使用边沿检测指令以脉冲触发START参数接通。
参数New_Pos提供一个新值替换位控模块在运动中报告并使用的当前位置值。基于测量单位，该值可以是一个脉冲数
(双整数)或是工程单位数(实数)。
模块完成该指令时，参数Done接通。
参数Error包含指令的执行结果。有关错误代码定义，请参见表9--20。
参数C_Pos包含了模块的当前位置。基于测量的单位，该值可以是一个脉冲数(双整数)或者工程单位 数(实数)。
表9- 15 POSx_LDPOS指令的参数。
输入/输出 | 数据类型 | 操作数 |
START | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、功率流 |
New_Pos、C_Pos | DINT、REAL | ID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、*LD |
Done | BOOL | I、Q、V、M、SM、S、T、C、L |
Error | BYTE | IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、*LD |
西门子CPU315-2PN/DP模块特价
